function movedLeg(lOs, lUs, lFoot, rP, gamma, y0, y1, mode)
{
var xK_, yK_;
var xP, yP; // Koordinaten der Pedale
var xK, yK; // Koordinaten des Knies
var c = 200;
var dElli = 5;
var alph, beta; // alph steht für alpha (alpha ist keyword in p5)
push();
translate(xi0,yi0); // Verschieben des Koordinatensystems auf xi0, yi0
imageMode(CENTER);
xP = rP*cos(gamma);
yP = y0 + rP*sin(gamma);
// Fuß
image(Foot, xP*M, -(yP+0.15*lFoot)*M, lFoot*M, 0.3*lFoot*M);
xP = xP -0.5*lFoot; // Korrektur des Schuhversatzes
yP = yP + 0.15*lFoot;
beta = acos((sq(y1-yP)+sq(lUs)-sq(lOs)+sq(xP))/(2*lUs*sqrt(sq(y1-yP)+sq(xP)))) - atan2(xP,y1-yP);
xK = xP + lUs*sin(beta);
yK = yP + lUs*cos(beta);
// Unterschenkel
push();
translate(xP*M, -(0.075*lFoot+yP)*M); //xP*M
rotate(beta);
translate(0, -0.5*lUs*M);
image(Us, 0, 0, 0.3*lUs*M, 1.1*lUs*M);
pop();
alph = asin(xK/lOs);
// Oberschenkel
fill(100);
noStroke();
push();
translate(0, -y1*M); //xP*M
rotate(-alph+PI);
translate(0, -0.5*lOs*M);
image(Os, 0, 0, 0.4*lOs*M, 1.0*lOs*M);
pop();
pop();
}